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1. Si spieghi cosa sono i modi principali di oscillazione del sistema e cosa comporta la condizione
d’ortogonalità dei modi stessi.
I modi principali o naturali di oscillazione son quelli in cui le due masse oscillano sinusoidalmente con la stessa
pulsazione. Si verificano quando le condizioni iniziali sono tali da annullare le ampiezze di uno dei due termini nell’
espressioni generali delle leggi del moto (A1=0 o A2=0). Nei sistemi a due gradi di libertà la condizione di
ortogonalità comporta che i rapporti fra le ampiezze delle oscillazioni delle due masse m1 e m2 abbiano segno
opposto in corrispondenza dei modi principali di vibrare . E’ infatti possibile ricavare la relazione m1/m2+R1R2=0,
avendo indicato con R1 e R2 rispettivamente i rapporti B1/A1 e B2/A2. Essendo le masse evidentemente positive, R1
e R2 devono avere segno opposto.
2. Si descrivano gli aspetti fondamentali delle coppie rotoidali con attrito, spiegando in particolare come
viene definito il circolo d’attrito.
Nelle coppie rotoidali si ha attrito per strisciamento a causa del contatto fra due elementi della coppia.
In presenza d’attrito, con un coefficiente di attrito dinamico pari ad f, nasce una componente tangenziale che si
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