Domande teoria esame automatica

LUCREZIA

SEOPEL

Definizioni utili:

SISTEMI

Statici: sistema privo di memoria

Dinamici: con memoria

Causale: se la causa precede l’effetto. (Tutti i sistemi reali praticamente)

Non causale: l’effetto precede la causa

Lineare: se vale il principio di sovrapposizione degli effetti

Non lineare: tutti i sistemi fisici sono non lineari e si comportano approssimativamente come

sistemi lineari solo per piccoli segnali

Autonomo: se non dipende da ingressi esterni

Forzato: se è sollecitato da ingressi esterni e dipende dal forzamento che applico al sistema

SISO: un solo ingresso una sola uscita

SIMO: un ingresso, molto uscite

MISO: molti ingressi, un’uscita

MIMO: molti ingressi, molte uscite

Tempo continuo: la cui evoluzione è descritta in modo che il segnale sia continuo nel tempo

Tempo discreto: se il sistema ha senso solo in corrispondenza di alcuni istanti di tempo

prefissati

Tempo invariante: se l’uscita è non dipende esplicitamente dal tempo

Tempo variante: la risposta del sistema dinamico cambia nel tempo

Stato vettore: gli ingressi, le uscite e lo stato sono spazi vettoriali

Stato finito: il dominio di ingressi, uscite e stato é composto d un numero finito di elementi

LAPLACE

TRASFORMATE :( "

è

j twt

swatwa e ) sede

L ] deriva

[ -

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da

[ ]

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SÈ

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1) Cosa vuol dire asintoticamente stabile/ solo stabile? Re

parte ①

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poli un

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PRINCIPIO CARTESIO NE

• 2

ROUTH N 73

• 2) Stabilità a ciclo chiuso

LOOP

OPEN - 5

)

(

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> > del sistema

un'

Devo ottima conoscenza {

avere costoso

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LOOP

Closed -

In G

)

C ( s MCS)

feedback

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permette tramite

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il

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uscita

sistema ottenere la

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per quella desiderata

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si quasi negativo

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{ feedback instabilità

positivo perche '

ad

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il

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a

-

3) Come si imposta il problema delle radici e anche serve

' la

metodo

il stabilità

valutare sistema

di dalla

E più partendo

azionato

rigoroso retro

per un ,

'

della

degli ad

dei zeri

poli aperto grafico

Fdt anello procedimento

E

conoscenza e che

un

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di

prestazioni

le sistema del

valutare chiuso

ciclo al

di variare

permette guadagno le

un a

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Cs

( catena

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Positivo Il

RAMO ①

>

NEGATIVO K

RAMO ①

< K

COMPLETO <

RAMO a

<+

io

- '

PROPRIETA

della finisce

tanti

Ho poli parte

aperto

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ciclo da

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a

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1 ramo uno

e

un

.

all'

Zero it

o .

' all' reale

asse

simmetrico rispetto

E

2 .

fa

dell' luogo

del alla

Re delle radici

il

se parte lascia

si dx

asse numero

sua

punto se

> 0 un

un

3 Se

zeri

dispari di pali al

te contrario

e 0

<

. . 12 "

l' " '

se lascia

K il die

il

secondo quale l polo

angolo ' +

> y

0 e

un

4 =

. . l mi

n -

Vit

2

'

µ = In MI

-

pari

il di asiutoti

5 numero è me

a n -

punti corrispondono

Importante poich&ea