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inverse dynamics

we have knowledge

and generate the course

to reach the desired

to keep a force fixed, because

coordinate

to unknown disturbances

if we have more than one external force

we will have more than one particular

solution, we are superimposing all effects

because the system is linear or

orthogonally linear

Feedback

dynamics of the system

ex of fc with PID controller.

So you can modify the

the system changing are related parameters, as the changing

ratio or the natural frequency of the system.

we have modified the dynamics of

the system, so we can modify the

xe this can faifor the system arrive

If the system is periodic linear we are very lucky but in real life this case is very rare. Usually we have one linear system and so the solution can't be computed analytically so we have to use numeric approximation or integration of differential equation methods. However, if we are ensured of the possibility around the position of equilibrium (0) of reducing the system and compute numerically the result.

  • Non-linear eq of motion (manipulate equations)
  • Find equilibrium position
  • Linearize around this equilibrium position and study

Remember, that if we have a feedback system we will have pure piece: fc = fc (Xx) = fc (Xp, Φ, δ) + (∂fc/∂x)Xp (X-Xp) + ...

→ equilibrium position of linear equilibriumex: Xp, Ẋp, Ẋp = Ẋ

Mix potential and damping and mix + cX + kX = fc (X, Ẋ, χ) always among eqs.

κX₀ = fc (X, ɸ, δ) = Xp from numerical methods (use analytically)

(n+1+A) ẏX' + (C+C') ẋX' + (κ+κ**) dx = φ

Valid if we consider more paradigmatic consequence position

C + φ, k>φ ⇒ D ℬs! asymptotically stable system

G + φ, k

Dettagli
Publisher
Polistudent
A.A. 2019-2020
58 pagine
SSD Ingegneria industriale e dell'informazione ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine
I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher Polistudent di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Control and Actuating Devices for Mechanical Systems e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Politecnico di Milano o del prof Bucca Giuseppe.