Anteprima
Vedrai una selezione di 5 pagine su 20
Appunti Fondamento di automatica Pag. 1 Appunti Fondamento di automatica Pag. 2
Anteprima di 5 pagg. su 20.
Scarica il documento per vederlo tutto.
Appunti Fondamento di automatica Pag. 6
Anteprima di 5 pagg. su 20.
Scarica il documento per vederlo tutto.
Appunti Fondamento di automatica Pag. 11
Anteprima di 5 pagg. su 20.
Scarica il documento per vederlo tutto.
Appunti Fondamento di automatica Pag. 16
1 su 20
D/illustrazione/soddisfatti o rimborsati
Disdici quando
vuoi
Acquista con carta
o PayPal
Scarica i documenti
tutte le volte che vuoi
Estratto del documento

F(z)

f(k) - delle funzioni

due

h

i supera una moltiplicate

vale freieré

o un

per

gadrop è inutile

quindi scriven

>

- e

-G(z)

g(k) - A

= gik-i

3//k)

↳ i

z f(z) Giz)

9)

* * .

= finale

valore

del

6) Teorema

lim = F

fik

k +

- v applicarlo

deve ,

ci si

coe

assicurare

si possa

10 solo Fik)

può convergenti

funzioni

per

si fre

esempio : Z

3(z/

f(x) (k) +=

+

2 +

= 3) 4)z

(5z

z(2z 3z

1 + -

- -

= =

12)

1)(z 1)(z E

(z (z

- - -

-

lim(z yz

f(z) (5z

y 1 2

=

- - =

=

1

z

- E

z)

(z - z = della

al denominatore c'erano

Siccome trasferito

il -

solo la

significa

termini funzione

con che applicane

e

I

ad quindi

mbre teorema

e

converse un

ad avevamo

esempio

se : zs(z

3(z)

+(n) 2)z

2)

frk) + +

= - 1))z E

(z + -

al denominatore

è il

caso f

Con

termine

in un

questo nel c'è

dominio

significa che e un

e questo - applicable

divergente il teorema e

Termine non

,

Antitrasformate

(z) = az

= =

/z-Pi itif

/Pi

radici multiple

lipotesi P

ci

che

faccino siano se

non ,

FizI

alla di

nu

si fattori

come

esprimere somma vali

= /z-Pi/F/z) reside

= Pi

Li in z

con =

moltiplicando ner z

e sotto

sopra ottiene

si

Z

i di

den

e

el pi multipli

nel poli

in cui

caso ci stano anche

=

Listin

Con complesso

Pi

se ha

si :

=

fiz Di

Pi

riscrive come

Si Gi Gr wi

I g

Fri = =

Gi

21 di cost Wilk -

= ad

danno

poli luogo

complessi coniugar

e un

eseudoperiodico

segrale nel T C

.

aso

come .

ASSENTE nel

relazione problem

To

+C

fra e

controllo

di ibrida

Sviluppare

dovemmo sistema

un

ours 4)t/

With p

3 9

O

ins ↑

= ↑ +

Ad

In e

9 adesso

modo realizzato

è il

il viene

questo cui

con

di

Problema convalla soliere

elaborata

l'informazione

gli vien

che

Sono

stantaggi modo

istanti

specifici continuo questo

in e

e

2 non del

sabilita complessiva

sulla

può effetti sistema

ave ideale

(campionatore

Ald

convertitore

4/t) a

· g(t)

In : = k . T

t = vobri

dei

campanati

vengono multiplo

ad

della funzione tenra

un

E

↑ di ↑

di

L tempo campionamento % hold

(mantenitore/sample

Da

Convertitore

UK

a di quello che si z

fatto

i dei dati

è interpolazione

un ordine

di

smantenere

is

j i

noi precedenti

vari

dei

terend anche

conto delle

analisi

punto di possono fare

a ance

interpolzoni Più accurate

controllo

di

legger

la è sistema che

un

causale quindi

dete recessariamente

essere e solo

al

il più

i funzio

essere

campione punto

degli precedenti

is K

ent :

a Camp

/Un Cre

Er

Una Wan

Naz , ,

, ..., , ...,

, ↓

ek causale

legge

. WIT &

K condizione

la è che a e t

necessaria

- bon ben

-are-azle

Un ...

= ...

- del

problem campionamento

scelta di

nella vole

T

consiste si

corretta se

realizzare ibride

sistema

un

di

1 solitamente

campionamente ha che

tempo a

di del quindi

risposta

i sistem

temei si

con

fare , di

modo da godo

penda in

questo tempo in

essere

il segnale infatt

ricostruire Si ha

continuo

tempo

a :

di Shennon

Teorema f

limiza

banda

49z) abbia Lo

- ,

ad segnale Sanda impossibile

è

se esempio infinita

na

un

di ricostruire

trabe tempo

un campionamento con posse

cui si

segrete

il ww di

pulsazione

= Niquist

- di

alsazione

=

Wa cambiamente

del di

seguali controlla

in

i sistema

uscir sono a

il banda

filtro

Ganda percae

limitata sistema un

na a

nulla

l'indicazione

la limitazione

questa d

passante ,

della banda di dová

il

Quindi campionamente

tempo :

essere

A e

+

-

10B3

↳ limiazione basso archie

conviene andia in

una

mettere se

piccolo

inutilmente intlizza

pente di

troppo questo

Si commette una

controllo

elaborare la di

eccessivamente legge

piattaforma potente per dato dal

Quindi limita

da c'è tearzo

Unz Parte un

dall'altra tecnologic

limite

di

problema c'è

shenon un

,

calcolos

di

Lorenza

relazione la

cercando è

la che fra trasiomas

stiamo segue

del

hobae del

la

di segule z campionar

taspieta

e

2

e-at =

Fisi

Fit) = /

/

campionamento +

N 2

gakt f(z)

Fri f(k zz

)

+ = =

= - es

Z- relazione

defisee la

la la

Si fre

campionamento

n di

della trasforma

d obre

e :

est

z =

quella di

la regione

sistemi er

i

per

che .

---- St

di

proprietà e

z =

di di

stabliti

la stabilità

regione + To

asinttia regione asintative

- >

/Refs] +

of (1z)

e e

est

z =

5 -z 1

e =

- = qFn(z)

est

nInEs] z di saba

=

a - l

: C

ReIs - Refz)

-

I I

122 WN

- - dettaliasing

è

Questo il vitola

si

fenomeno ci

angio originale

segale

il

Più ricostruire

si

che non resee a

F(s) Gist

= S2 !

2EWnS w

+

+

risposta Frequenza

in

- y(0)/

↑n F(a)sin(8k

Asinloky +

=

Mi = ↓ ejo

1G)

410)

Algrea =

Gleig di

è la LT-TO

sistema

frequenza un

in

risposta

c)

IGliwi + di retiodo

2)

10 periodica z

è

· e poi

, dati (dove il campionamento

Per sistemi campionati effettua

si

a

prendiamo un sescle

se :

Asin(wer

Mit) k

t +

= = Greig Great

Asin(Wik

Un -

= =

0 wT

=

della diagramma

Tracciamento in

risposa frequenza con

Bode

di Niquist

e di

diagrammi

dei

Nel Bade possibiliti di

c'è

caso non quindi

poterli mode Naquist

approssimato

in anche

taccare , diagrammi

può questo significa i

che

Si

non sono

stirare ,

solo

ricabili numericamente

= Lizy

wiz) = 1 L(z)

+

stabilità di

WIZI funzione

in

Liz)

Lleio

di

Criterio Niquist

- radici

delle di

luogo Wiz

· noi

dalla

soltanto

dirente di quind

posizione e zeri e

del

regole

le caso continua

si stesse

usano stabilit

studiare la

può

si

Youth per

nurwitz usare

non simili

dei algebrici

esistono criteri

ma a ! 4)t/

ore we sp 9

O

ins ↑

= ↑ +

Ad

In e

abbiamo detto deve

si

che avere :

B = 053

W di

del

la

derira

da scela campionamento

tempo

qui discreto

controllare

da il

ora resta progettare ,

tenio

a

deve la

determine Fd fissato

CIz) T

si +

Tale controllo

di

le siano

specifiche

che

soddisfatte se

· discretizzazione

di convalbre

di

Tecniche te

un

e

e wa

er

vole controllare tode

definire C/z)

to

un per ogni eler

si a che analogico

il segnale

produca segale Ulti approssima

un che

da CISP al

dal

Dovemmo s

face trasformazio ciano

una piano z

controllare

tele

modo CFrs)

fissato

che e

in un /z

= s) =

s

z

trasformazione

Una ,

(S)/s

*

cie)

=> C

: = yz)

+

=

est

l'espressive nu regioni

Z per

usata

= essere varie ,

non razionale

è

è

I funzione

Primo che Fratta

non una particolare

altre

Quindi strader in possono

si si

cercano ,

metodi

due

Usare : d

axity f

~

: X

-

- di

al

corristale dominio

questa arre

labee a X1s)

a

t l'area

D

-

emtezime

quest Si

Per approssime usa

2

altezza

del le Tk

cui Sera Tute

tranezzio eppure

e seriale

di do

del retraged

idrea entre In Anti in :

a e ,

1)

(k +

+

↑ Ile-2) dxn 1)

(0

L

ver de +

+ =

e ,

k + e

set =

nel caso

nostro :

+ z) =

s = /

la delle

è

di

è Tustin

Questa trasformazione una

nazionale fratte

+/z) Tizi

possibili con

s

trasformazioni = poli e

/si

#

garantisce

questa tasformazione C

che con s

CF/sp roli Is

abbia

=> in

=

s

cola ad s

stabilito

quindi si sostituisce

+ questo

una poli/zeri

Matching

- * =

/S)

C 5 - zi

/s Pi

I - del

la

agrindo di zi

Per campionamente

e si mappa

usa

zero

z = zit

ciz) z e

-

/z-gity metodi

due tendera

piccolo

è più

più :

+ 2

di simile

produrre funzione tastatimento

una cambiato gradiago

vediamo Il

viene

come :

che Cellz

deve /so

carantire =

si =

l'unica

risolvend incognito che

questo è

doveno ricare poitzeri

il matching

Conviene usare -

-

L

- - -

=

Cisl cis

CISI CIZI e si converte

Prim in roi

Si converte integrale

si

Dettagli
Publisher
A.A. 2024-2025
20 pagine
SSD Ingegneria industriale e dell'informazione ING-INF/04 Automatica

I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher suss.100504 di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Fondamenti di automatica e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Università degli Studi di Firenze o del prof Basso Michele.