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Conosciamo dallo storico Livio un sistema più complesso basato su cinque classi di censo, divise fra juniores, uomini in servizio attivo di età inferiore al 47 anni, e i seniores. Ciascuna di queste classi raggruppava un certo numero di centurie per un totale di 193, compresa la cavalleria. Secondo Livio le sole centurie che avessero un armamento politico erano quelle di juniores delle prime tre classi, in un numero complessivo di sessanta.
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