Appunti degli studenti per corsi ed esami del Prof. Indiveri Giovanni

Le seguenti dispense vogliono essere un resoconto didattico del corso di Robotica, il quale docente `e il prof. Giovanni Indiveri, presso il CdL in Ingegneria Informatica at Unisalento. Il programma copre quattro macro-argomenti: le Rotazioni, la Dinamica di Corpo Rigido, le tecniche ed algoritmi di pseudoinversione relative all’Identificazione Parametrica ed infine la Teoria del Controllo di Sistemi Robotici. Il seguente lavoro non ha la pretesa di sistematizzare in maniera esatta ci`o che `e stato fatto a lezione, sebbene l’impostazione di base cerca di seguire fedelmente ogni singola lezione che `e stata erogata. Piuttosto cerca di raccogliere in maniera sintetica ma al contempo esaustiva gli aspetti chiave della Teoria del Controllo applicata ai Sistemi Robotici di vario tipo, e cerca di fare ordine tra una quantit`a non indifferente di nozioni, e soprattutto di dare un sussidio alla preparazione di un eventuale esame didattico che richieda la conoscenza di queste nozioni e relativa applicazione per quanto concerne il lato pratico.