Anteprima
Vedrai una selezione di 3 pagine su 7
Controlli automatici - Esercitazione Pag. 1 Controlli automatici - Esercitazione Pag. 2
Anteprima di 3 pagg. su 7.
Scarica il documento per vederlo tutto.
Scarica
Controlli automatici - Esercitazione Pag. 6
1 su 7
D/illustrazione/soddisfatti o rimborsati
Disdici quando
vuoi
Acquista con carta
o PayPal
Scarica i documenti
tutte le volte che vuoi
Estratto del documento

MATLAB

>> islocal

ci dà uno strumento completo per progetto e il controller

ESERCIZIO 1

(λ) = ρ s + 2          s2 + 2λ + 2

- la prima cosa è vedere di mettere la ρdλ in forma    di polinomio.        s2 + 2λ + 2 = 0        s1 = -1 ± √(-1 - 2) = -1 ± j

s2+ 2s + 2 = (s + 1 + j) (s + 1 - j)

A       Im(s)

       |        +        | O-- -2 - - -- - - -- - - -- - - ->

       x           Re(s)

μ = 1 m = 2

m - qn = 1

Come comportamento all'infinito su aspetto un abcense

D'N - N'D = 0

(2λ + 2)(λ + 2) - (λ2 + 2λ + 2) = 0

2λ2 + 2λ + 4 − λ2 − 2λ − 2 = 0

λ2 + 4 = 0

λ = -2 ± √2

= -2 ± √2 = \(-0.6, -3.4\)

Mi aspettavo un'equazione di II grado perché mi aspettavo di trovare due soluzioni una per il D e una per l'I.

Solo -3,4 appartiene al luogo diretto.

Ora andiamo a tracciare il luogo inverso. Il luogo inverso è il complementare del D (lo faccio in blu)

Ma dobbiamo rispondere anche a specifiche dinamiche

-5% - ≤ 15%

Andiamo a disegnare il luogo delle radici:

L(λ) = KC/s (s2 + 9s + 18)

s* = (-9 +/- √(81 - 76))/2

L(λ) = KC/s (s + 3)(s + 6)

Tra 0 e -3 ci sarà un punto di fuga la prima cosa e che il sistema. quindi dobbiamo trovare un K tale che polì diventino a parte reale positivo. Usiamo le regole del basicunto. Il polo da -9 per i poli complex che stanno sull'asse Im per calcolare i K: K/-9(81 - 81+ 18) + 1 = 0 K = -1 . (-9 . 18) = 162

Quindi il guadagno non può superare 162

Dettagli
Publisher
a88russo
A.A. 2012-2013
7 pagine
SSD Ingegneria industriale e dell'informazione ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher a88russo di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Controlli automatici e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Università degli Studi del Sannio o del prof Iannelli Luigi.