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Cinematica dei Meccanismi
Un meccanismo o sistema articolato è un insieme di più corpi rigidi vincolati tra loro attraverso accoppiamenti cinematici (permette la traslazione in una direzione) vincoli rotoidali (permette la rotazione).
Tutti i meccanismi sono sistemi articolati ad 1GDL per cui è sufficiente conoscere un parametro lagrangiano per ridurre la cinematica di tutto il sistema ovvero trovare velocità e accelerazioni dei punti fondamentali del sistema.
Alla base dello studio cinematico abbiamo 2 equazioni fondamentali:
d(B-A)/dt = VB - VA
d(B-A)/dt = w(B-A)
VB = VA + w ∧ (B-A)
Centro di Istanteanea Rotazione (CIR)
Per ogni corpo rigido esiste un polo delle velocità ovvero un punto K* ∋ vk = 0 vk.
Il teorema di Charles Brau che il polo k è dato dall'intersezione delle perpendicolari condotte rispetto alle velocità di 2 punti qualsiasi del rigido.
Jendo k come polo l'equazione fondamentale del rigido si riduce ad una semplice rotazione attorno a K proiettata su K ed una sovrapposizione. Per cui si semplifica: VB = w ∧ (B-K)
Il termine relativo vm>0 sulla configurazione assunta, è evidente che il CIR occupa posizioni diverse in istanti di tempo diversi, descrivendo una curva che prende il nome di base polare fissa in tutte le riferimenti fisse, reuletta polare mobile e tutte nel rifer mobili, cioè solidale al rigido che sta ruotando.
Nel suo complesso il moto del rigido considerato può essere visto anche come rotazione noto attorno mutuo della ruoletta sulla polare fissa.
Accelerazione del CIR
In generale, K non è un polo per le accelerazioni cioè Vk≠0.
L'andato il caso della ruota K si sarà spostato in K' dopo un certo tempoper cui la velocità fittizia del CIR (t) si metterà in gioco sull'asseche non ha senso parlare di Vk. Considera con nulla di θ => Vw = Vv.
Vw = W(p-k) nell'istante to
Vf = W(p-k) in quanto
Vf = W(p-k)
=> Vf = W(p-k)
Dovendoso (B) ottengo:
Bp = Ûw (p-k) + W (p-k)
B cos θ= Ûw (p-k) - W (p-k)
In generale trattato => -W(p-k)+wo(p-k)
Per cui Ûw = (p-k) - W ˙ => (Wo) = Ew ˙ Vk = W˙ (p-k) + Uf(p-k) => BVu = -W/Vk
NB: Vk si ottiene considerando come può muoversi in rispetto alla calgibraza. arrotondata
Es. Scala
1 → moltiplicatore di velocità o di coppia o di giri
RAPPORTO DI TRASMISSIONE REALE
(v ≠ cost. → V₄ ≠ V₂)
Nel caso reale, le tensioni ai capi della puleggia sono tensive (T₃/T₂) quindi le deformazioni saranno diverse e quindi si avrà uno scorrimento tra cinghia e puleggia in quanto velocità della puleggia è diversa dalla velocità della cinghia e quindi c'è moto relativo.
NASTRO TRASPORTATORE
- forzam. per gravita'
- I rulli e il tamburo folle generano
T2 = cost al ramo inferiore
B1 = B2 = 10
TA - T2 - ∑Hg sinα = 0
▭TA - T2 = μtot g∑Lα
B) Qba - Nah - Ta bn = 0
Qba - Tab bn - Tba = 0
T2 = Qba/bn + bt
Ht2 = [Qba - R]/bn - Hbt
Ht2 > Ht4
Ht2 = bN + Hbt
Ht4 = bn - [bt] / bN + Hbt
Qba = Q/bla R
Mt4 = [bba R]/bn - fbt
Mt2 > Mta
NB
Fruzione Conica o Trapezia
N=∫AdFN=∫Ap dA=surβ=∫AdFA
Le forze di pressione agiscono perpendicolarmente sulla superficie di contatto.
cF=ξ ⎣∫AdFN surrM=fNMload⎦=⎣cF=⎦
➔ Coppia Municipio per
All'innesco si generano delle forze tangenziali:
Ns=∫AdFN=Ns = senz dFN dx cosa = dF cost dx cosa
cP+NRM∫AdFN=MiacP=β ⎣(1-|NR|)⎦
Fruzione Centrifuga
Quando il tamburo:V0=RFLQuando il tamburo
max3 (1+ux)
- e=Fote + μx
- duale=Ftot + μx
- R=FrpURC
Scansionato con CamScanner
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