Meccanica del Veicolo Appunti parte 05

Dinamica del veicolo

Moto curvo in regime mediamente modello monotraccia

Azioni di inerzia nel telaio: A regime il veicolo percorre una curva a r=cost, J=cost. Nel modello in terza, il veicolo e gli assi delle ruote si mantengono paralleli al suolo. È nota la massa del veicolo e la posizione del baricentro (coincide con l'angolo di sterzata δ, praticamente uguale in entrambe le ruote).

V = |v_B|, ω = [0 ω₂ 0], ω_B = |v_B|/r, ω_H = ω_S + v_S/<u>∧(J_Sω)

U_S = [0 I_Z 0], J = [ms,t J_ZZ, 0], quindi J_XZ = J_XZ/J_YY.

Se la massa è distribuita simmetricamente rispetto al piano longitudinale del veicolo (uno è il principale di inerzia, J_yz = 0), trascurando anche il rollio, si può percepire anche I_cy = 0. Sotto questo ipotesi si ottiene H_H = 0.

ω₂ = V/R_B e con R il raggio di curvatura del baricentro la velocità di imbardata.

Angolo di deriva degli angoli

[0 0] (for, F'R) β angolo di attimo. Nasce perché si ritiene V' ortogonale, alla retta che congiunge il centro di curvatura con il baricentro. Essendo un angolo molto piccolo, si può usare il seguente modello:

[F_x = m v₂/R F_yx] ^{Spinta di deriva}

Formule

Xi m²/F_R/R → Δm = Xi m²/F_R →

1.P = F_xm_Aβ. Essendo anche il baricentro.

Sopponiamo di conoscere il caratteristico statico degli angoli. Le quali possono essere lineari o no.

F_S = C_y(α_y) * α_j

Dinamica del veicolo - Moto curvo a regime medio

Modello monotraccia: Azioni di inerzia nel telaio. A regime, il telaio percorre una curva a r=cost, s=cost. Nei modelli in camera di rollio, gli assi delle ruote si muovono paralleli al ruolo.

È nota la massa del veicolo, la posizione del baricentro B, la rigidezza e l’angolo di sterzatura δ, praticamente rigidi in entrambe le ruote.

V = ‖G = (0 ω_z)_G = I_{TG s} + _s Λ (J_G) ω_z 0 0 ω_z J_xzI_x I_z 0 0 J_yz/J_ze

Se la massa è distribuita simmetricamente rispetto al piano longitudinale del veicolo (uno è il principale di inerzia, J_yz = 0), trascurando anche il rollio, si può porre anche J_yz = 0. Sotto queste ipotesi, n ottiene _HG = 0.

ω_z = V/r con R,_z il raggio di curvatura del tracciato x velocità di imbardata.

Angolo di deriva e grado di sottosterzo

Angolo di deriva degli anni, angolo di invito (verso perdita si stirata e ortogonale alla retta che congiunge il Centro di curvatura con il bancetto). Essendo un angolo molto piccolo, si può usare il generale modello:

V_z m² ℓF_e mV² ℓx Spinla dis veto

X_m = ² m³ + m² m = m = F_fy ² ℓ con x_m forza motrice

Supponiamo di conoscere la caratterizzazione effettiva degli anni, al quale possono essere lineari o no.

F_jy = C_jf(_j)•_j

Se C è in andamento lineare, x possono scriversi le espressioni degli angoli di deriva:

α_r = _{Fz J mV³ b} / _{R L Cr Cb}

α_f = _{Fz mV² a} / _{R L Cf Ce}

Riportiamo l'angolo di deriva posteriore α_r nelle altre anteriori. Si può scrivere:

S + α_r = x + α_f

α_f - α_r = S - xx - α_f - α_r = _{S l} / _R

Quando parli l'S è piccolo, quindi R sarà grande e possiamo approssimare a _b / _R.

Raggio di curvatura della traiettoria

Considerando le espressioni di α_f e α_r sostituite nel grado di sottosterzo, si ottiene un’espressione con R come unica incognita:

mV² b _a / _R L C_b \\ C_f C_e + (\L\ + y ^{— α}) = δ — SmV² b _a / _R L _Cr \\ C_f C_e = S

Can k = _m / _l² \\_b / _a\ C_b C_f

Curvatura rapportata ad angolo di sottosterzo

Se k > 0.0, il veicolo è sottosterzante. Si può esprimere il grado di sottosterzo nel seguente modo:

(1 / R) = 1 - δ / _{l(1 + kv²)}

Angolo di assetto

β è un po' più piccolo di α_c

β ≈ α_c b / R

Sostituendo le espressioni di α_c e 1/R, una prima espressione di β:

β = mv² a / ℓ² (1+k v²)