Meccanica del Veicolo Appunti parte 05

Dinamica del veicolo

Studio del moto curvo a regime mediante il modello monotraccia

Azioni di mutuo nel telaio

A regime il veicolo percorre una curva a β=cost e ψ=cost.

Nei modelli di toccatura e rollio, gli assi delle ruote si mantengono paralleli al suolo.

È nulla la massa del telaio, la posizione del baricentro la rigaòrtera e l'angolo di sterzata δ è praticamente uguale in entrambe le ruote.

Se la massa è distribuita simmetricamente rispetto al piano longitudinale del veicolo con asse y del principale d'inerzia, J_xz=0, e trascurando anch'essa il rollio, si può puntare assieme H_Ec≠0. Sotto queste ipotesi si ottiene:

ω_y=ψ∼V/R

con R il raggio di curvatura del baricentro y β sterlilità d'imbarcata.

Angoli di deriva degli angoli

β: angolo di attacco. Notare però se ridurre V è ortogonale alla retta che conosce il centro di autorhotion. Con il baricentro, fermando δ un angolo molto piccolo si può usare il seguente modello:

• F_X=mVy²/R
• F_X=mV²β/l

X_m=F_xmaxδ+mV²maxβ ⇒ X_m≈F_S+mV²β/R con Xm forza motrice.

Supponiamo di conoscere le caratteristiche effettive degli angoli, le quali non provano essere lineari o no.

F_s=C_X(α_s)α_s

Se C_D ha un andamento lineare si possono scrivere le espressioni degli angoli di deriva.

• <α = [ ^m⁄_RL       mV²b ⁄ _Cf a ⁄ _{Cf &sub> ]}
• >α = [ ^m⁄_RR mV²b ⁄ _Cr a ⁄ _Cr ]

Grado di sottosterzo

• R
• 1 ⁄ ℓ (1 + kv²)

Se k>0 si sterza e sottosterzante

Se k<0 si sterza e sovrasterzante

Se può esprimere il grado di sottosterzo nel seguente modo:

• [ ¹⁄_R ]=[^l⁄(1+kv²)δ]

Ricerchiamo l’aumento nel tempo di Δτ e Δβ e scriviamo rel tendono a 0

Dal disegno a sinistra si può scrivere:

i  = (|v̂| _^A i - ^L_B )

a ≤ β (rad)

Si possono associare gli angoli e deriv in funzione delle perturbazioni

3. Δτ ^σ__β = |Δτ|
4. in cui

   from the right pattern we can write:

   1. V = β

   Si può esprimere ^{E₀ (|Δτ)}

   Quindi:

   • ΔF ≤