Formulario esame automatica

NONA. CAUSALE A.S EA. DITEMPO RITARDO sCONS MASTABILEINSTABILE NONSISTEMA SA.MA: :.0.250 }g-hose trinomiostabile poli compl . ° ! ° !Routhfaccio astiese STABILE poliSTABILE complessiSisti con)!° ! soloèho ounoÈ Èinstabile INSTABILE stabile ID PPD PIREGOLATORI Pid ¥Fdt)(k HaSUK FdtFdtFat USt Fdii +> ]te 'Fat ,Skat: +, s il tipomigliora la aumentasinon -garantisce --garantisce banda impiega del- pesante sistematiastadel sonol' asterismo mai ala garantiscesistema aumento _solo_ delestetismo sistemail tema diil tiporiduce risposta .- _solitodi gradinoasistemail nullatipo aaumenta- regimedistoniadel rispostaal' l' dellaDI rispettointegraleSTAZIONARIO tempoSISTEMAUN unitariaLINEARE rampaRisposta una ea: hoSe unitarioimpulsivadellaunitario gradinorispostadoppio ungradino alrispettol' integrale tempouna e .Diracimpulso derivatalaunitariodi 'hoimpulsiva unrisposta Se erispetto al dellal' integrale' tempoe .

al2°risalto rispetto unitariarisposta rampadellatempoderival ladella aimpulsivarispostatempo e .

MODELLO ?mi dinlale cheANALOGICO era: servono governano siÌMODELLO in )scala stessa:( domanda no "infattiÈInibiti It )Di )TRANSIZIONE ((tetti) ( eMATRICE Elt )Io Io IEco IdtDello ) »STATO Ioit) Iproprietà =la t.tt: ; =;= -: - .La )Elt la' matrice Amatrice diagonale del èsistema diagonalesee .MATRICE formaA La':c lasicuramente nel sono A esistediagonalediagonale 'autovalori matr se sidistinticomplesso i suoicampo perse puo. .transizionematrice v2 nxne La formatrasformazione inA laSeMat Jordan Apuòsimilitudineparticolare didi postausando Matsempreessereottenere una .. ..ha d'si liberasistema sistemaintegrali evoluzioneStati dell' ingressotuttidi elementiso gli statodellosononulli gligli di unun . possibiledadipende dagli del di sistema formamatematicomodello diindi 'didiagonaliautovalori gliA. statovoi seEE eun ..

Se nullodi C'A autovaloredegli almenocalcolosono auhtveltil dettarichiededistinti ' unautovalori e=., ..Lo nell' origine☒ Bibo'sist stabile quindi ilN autovalori stabileparte ladi -1presenta sistematr A unoun eo non< ea ,. .. 'ÈÈMÙIIÉ tenderispostaMaÈpiùÌÉ" "? controllabile' B 'tuttisono tuttodiBMATRICE e non costante= valorea un.MxnU2uscitamatrice e→ osservabile'MATRICE tuttic sono tuttodiC elementi: gli ese nono= .MXPaccoppiamentomatrice di→ elementiMATRICE direttiDse di Si tutti il è causalestrettamentematr deiD: legami Sistla sistemasonoun =. ..}[ I% ] osservabile? ] èA B-se cho [ D= completamentess=-= .ÀB )B AB stato( variabiliCONTROLLABILITÀLA didaDi AMATR BC D data n nda 'descritto =e: .,,, .. . . ingressi sistemanpN =rimettiosservabilità osservabiletutto .parideve avereaffinché rangoil SistMATRICE aDi : sistemadeluscitedin.

m = .DISTURBI controlloreunitaria la inun Sist catena direttaretroaz cui presenta processo disturbicascata: ea seun soggettoun a. .disturbo influenzadiminuiscedel l' Seretroazioneun processoingresso laagisce ultimosull' sull'uscita Qtetroazdi Sistquest' in un. . .)ho hounitaria S It polo nell' inZ origineerrore CCS)ingresso sta PLS)gradino inuna 0.1se✗ errore= == , . ..DISTURBI ASTATISMODiCondizione rei i disturbicompletamentecapacità ettoredi:dda• }, P Cd nell' inorigineTi 1 Polo3 o✓% v' a> > p > da nell'* CoriginePoco1 in staticofare TOreietta SISTEMAda nullaposso non può esserenon-1¥" < ,^ ^du da MAIfeedbackdisturboil sul* da riciclarepossonon ⇐Se l'dell'disturbo almenoFdt monte presente uscitaè originenella palo nona unasiaticoSISTEMAdel disturborisente . indici 'll deldi ordinetempo dallasistema detDI dellaSALITA 2TEMPO rispostasalita ale A. S 'di un e:

La banda passante dipende dalla posizione dell'indice nel piano complesso del tempo. In un sistema a ciclo chiuso, all'aumentare del passante si aumenta il guadagno unitario. La banda passante dipende dalla funzione di trasferimento del sistema. Se ha un andamento a bassa frequenza, la banda passante ha un valore di modulo -3dB. La pulsazione alla quale il modulo della risposta è uguale a 0.707 è chiamata pulsazione di taglio. In un sistema a ciclo chiuso, il valore del modulo della risposta armonica è per definizione 3dB. L'azione di controllo determina la risposta medica del sistema di ordine 2. La risposta nel piano complesso è determinata dalla posizione dei poli e degli zeri. Per ridare la risposta armonica desiderata, conviene aumentare il margine di fase del sistema a ciclo chiuso. In presenza di risonanza, la pulsazione di risonanza è la pulsazione alla quale il modulo della risposta è massimo.

dipulsazione corrispondenza il risonanza di retroazione Sist modulo della un: a. chiuso Per il del il anello sistema massimo valore ridurre modulo della della a armonica assumere risposta . il margine fase aumentare conviene di controreazione Sist armonica risonanza risposta della a un . frequenze 6dB Risposta ARMONICA basserispla a armonica vale 9dB di massimo di se lle: modulo una. .3dB 'Se 6 locabasse Affinche 3dB risonanza il 3-vale vale alta vale a dB ad ... .. Posso A. la Sstazionariodeve lineare armonica risposta sua sistema la risposta essere ricamare e un la., A. direttamente elaborano in segnali S sinusoidali di laboratorio misure con armonica sist da eme .. dalla Saarinen la altalmente risposta misura gradino DI diminuisce PULSAZIONE caratteristiche ATTRAVERSAMENTO Aumentando passa-basso WT Wt sistema undi con: banda -3dB il della risposta chiuso ciclo passante salita aumenta la tempo di gradino ciclo a ona aa . frequenze Inoltre la sinusoidali banda riproducibili ampliasi . chiuso ciclo diminuisce banda -3dB seIl testo formattato con i tag HTML è il seguente:

diminuisce la ilpassante aumentalane dellatempo salitadiaa ,banda frequenze riproducibili- dirisposta dimmi sinusoidaligradino segnalilaa die .DI bassodiminuendoFASE aumentadi caraltMARGINE laSist lassoconma unMa : ..della grano dial aumenta rischiorisataelongazione il instabilità aumentaesovra eanellodella adil chiusorisonanzamodulo Se aumenta contrarioalnun. /Y Yo)unitario ( Yogradino :RISPOSTA ga×indiane - li 1Emsts1 1RLS + + ^RETI )anticipatrice attentatrice #: ): Rcs:= = w wae =1 TIM ,SWIE es1 + sul graficowa= WP" lagno40° 20° °60° vedovoglio >ho •?Mly [se e= ma¢a* ,hose richiestoè iWt anticipatriceanticipatrice diwt quellominore> myse ,. I&Egrave;! !* frase ho i *WT < alternativewt vedo db WTmancanoChe a cuifasesul bgwvado lagraficoè 16 valuto16se ✗ ex e >. chiuso