Appunti del corso di Robotica

COS'E

LODE: IMBAL

DOMANDA

PER LA I

fett 21:

DENAUT DI

COSAN, TIPI WORKSPACE

+I

gu

DESCHMANN 30 fatto

Pianificazione

CHE del

TIPI DI abbiamo

muto

Iniziato parlando del Path spiegando anche matematicamente come è definito (insieme di punti ordinati, quindi una funzione)

la traiettoria invece ha anche il tempo oltre ai punti. Pianificazione point to point passando per i waypoint oppure fare tipo

bezier che li usi come riferimento per interpolare, non li tocchi. Importante è che sia continua la derivata.

It,

4

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diesemio.

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NEL DEI

WORKSPACE SUNTI.

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PETITO 20 E IPAPPINATO

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10 ESISTINO

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2 DESCRIZIONE

GEOMETRICA

DEL MECCANISMO frome metec

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CASO SPECIALE:

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il

da

PASSA510 D-H TRASFORMAZIONE

DI

MATRICI d

Parti da frame i-1 e trasli verticalmente teta

di una distanza così trovi O i-primo. Poi ruoti attorno a z i-primo di un angolo e a sto punto hai

Ai.

trovato alfa i

il frame i-primo. Poi trasli lungo Xi primo di una distanza A questo punto ruoti di attorno a xi in modo da allinearti a zi.

Abbiamo così trovato i 4 parametri.

i =

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i

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A. -

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so 2:

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b lines di

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4

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FRAME

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INTRINSECA: RISP BLU.

- (2,4)

(4,0,41 rt(x,4)

rt(Y,v)

R rt

= fini

Cesi insett

PREMOLTIPLICAZIONE quind-ESTRINSECHE.

Le POSTMOCTIPLICAZIONE INTRINSECA

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osei

Dot be fa

che madre

che rotor d animente

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commutative riter assi

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n o n a

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(B)

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Ry d, B,U

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di

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3.

9 PARAMETRI RPY e

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QUATERNIONI

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Non ècome u n NUMERO COMPLESSO

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