progetto per la realizzazione di un robot

ITIS Michele Giua

Anno scolastico 2008/2009

Alunno Marco Gessa

Classe Quinta sezione A Informatica

Tesi d’esame

Progetto per la realizzazione di un robot comandato da computer tramite WiFi

1

Indice

• 1. Introduzione
• 2. Hardware
• 1. Meccanica
• 2. Elettronica
• 3. La Fonera
• 3. Software
• 1. Linux OpenWrt
• 2. Programma Server 2

1. Introduzione

Realizzazione di un dispositivo robot che abbia la possibilità di andare avanti, indietro e riavviarsi, comandato a distanza attraverso il router “La Fonera” tramite un collegamento wifi ed un’interfaccia web.

2. Hardware

L’hardware di questo progetto si può dividere in tre diverse unità: la parte meccanica e la parte elettronica e la parte “La Fonera”.

2.1 Meccanica

Il primo passo del progetto consiste nella realizzazione del robot che deve avere la possibilità di alloggiare al suo interno il dispositivo Fonera, il circuito elettronico per il pilotaggio della meccanica e il sistema di alimentazione.

Per fare questo ho utilizzato i pezzi del Meccano, che ben si prestano ad un assemblaggio modulare del robot. Il sistema di movimento è stato realizzato con un motorino ad inversione di polarità recuperato da un lettore di musicassette accoppiato alle ruote attraverso una cinghia.

3

2.2 Elettronica

Realizzata la parte meccanica il secondo passo del progetto prevede la realizzazione del circuito elettronico in grado di invertire la polarità ai capi del motore.

Invertendo l’alimentazione del motorino infatti si inverte il senso di marcia del robot. Per ottenere tale inversione di polarità ho utilizzato un relè con avvolgimento da 5 volt e le uscite normalmente chiuse e normalmente aperte dello stesso collegate al motore.

Un ulteriore relè messo in cascata mi dà la possibilità di fermare il motore.

Il consenso per l’eccitazione dei relè è dato da una serie di uscite logiche del Fonera che io abilito o disabilito attraverso la parte software (analizzata in seguito).

Il primo problema affrontato è stato quello di dover amplificare il segnale di uscita del Fonera che non era in grado di eccitare l’avvolgimento del relè. Per ovviare a tale problema ho inserito due transistor del tipo NPN modello BC 547 C che, pilotati sulla base dal segnale in uscita del Fonera, mi portavano sull’avvolgimento del relè la tensione della batteria da 6 volt che permetteva l’eccitazione del relè.

Schema elettrico

Componenti

• Quantità Componente
• 2 Relè con avvolgimento da 5 volt
• 2 Transistor BC 547 C
• 1 Cicalino
• 1 Router “La Fonera”
• 1 Batteria da 6 volt per alimentazione circuito e motore
• 1 Batteria per alimentazione Fonera
• 2 Diodi LED
• 1 Motore 6 volt

4