Cinematica dei corpi rigidi, parte 2

0

·

arco a tre cerniere zoppo struttura labile: i centri di rotazione delle due cerniere sono allineari, quindi

↓ la struttura può compiere una rotazione rispetto al punto improprio all'infinito

i due corpi non sono uguali ma e quindi scorrere sul il piano di scorrimento del bipendolo interno.

#

uno è più lungo dell'altro faccio coincidere il polo, con l'origine del sistema di

- riferiemento e il punto nel quale viene applicato il vincolo 1

e

esercizio (0 0)

0

=

a = :

↑ riferimento e

sistema di - Te

2)

(0 messo

93 =

- , se

spostament

do

vincolo 1 xxx

# +

3

x2V

u 0 0

+

= =

=

vincolo 2 Olsina

# /4 - y)[cos

[n [v X)[sina

f(X cosqU

- Sincu

0 + 0

+ =

+ +

= =

-

vincolo 3 -b

# u(P) (43

u(qz) y) u(P) -(y y)

- - u

= = =

-

-

- -

matrice cinematica Cosa

I cosa

IdetMi esinc +

= il sistema è apparentemente statico ma effettivamente labile (ho dei vincoli che sono l.d tra di loro)

-

#X = il sistema è isostatico

-

#X

· aggiungo due gradi di vincolo e la struttura diventa al più 2 volte iperstatica

:

-

esercizio Bilancio dei vincoli:

3 gradi di vincolo

3 gradi di libertà

La struttura potrebbe essere al più isostatica oppure labile

↳ π

a =

esercizio Bilancio vincoli:

#I

E O ↑ apparentemente isostatica

gol

#3 3

#I

I . gov

# # 3 2

+ +

2 2

+

#

la struttura I è bloccata completamente dall'incastro, quindi la cerniera interna, alla quale l'altra estremità è vincolata, può

# essere considerata come un vincolo a terra e non come interno.

la struttura II posso considerarla come un pendolo interno, di fatto la lunghezza del braccio non influisce sul problema

# la struttura tre può essere considerata come un pendolo

#

Quindi la struttura è effettivamente isostatica

esercizio struttura isostatica

O

E ⑳

struttura per la quale se effettuo un taglio in un suo qualsiasi punto si divide in due

Struttura monoconnessa Metodo grafico per la soluzione del problema cinematico

# 04/03/24

Cento assoluto punto per il quale le traslazioni assolute sono nulle. Ogni spostamento di un corpo rigido è riconducibile ad una rotazione

attorno a questo centro. Dipende solo dai vincoli esterni e esiste solo in sistemi labili per i quali sono consentiti gli spostamenti.

è definito fra due corpi e corrisponde al centro assoluto di rotazione che ciascuno dei due corpi avrebbe se

Centr