Appunti di Controlli automatici - 2/3

Il fattore a rimane ma tutto sommato è uno

zero e non dà fastidio

Quando ci sono le canecllazioni e la cancellazione è tra il polo e uno zero allora non

deve essere a parte reale >= 0 perché certamente non è stabile internamente

Devo imporre che gli zeri a numeratore siano tutti a parte reale minore di zero. 1/C(s)P(s)

Ho un impianto semplice e voglio sapere

quando questo sistema di controllo è

stabile internamente M

Denominatore:

Non ci devono essere cancellazioni polo-zero a parte reale >0 tra i vari blocchi.

Il denominatore deve avere tutti gli zeri a parte reale <0

Problema di inseguimento e reiezione dei disturbi

Problema di inseguimento

SISTEMA STABILE INTERNAMENTE

Non ci sono cancellazioni polo-zero a parte reale >=0 tra C(s) e P(s)

Il denominatore ha tutti i poli zeri a parte reale <0

Problema reiezioni di

Problema reiezioni du

Problema reiezione dh

Se si risolve il problema di inseguimento non si può risolvere quello di reiezione. Il controllo in

retroazione si fa solo quando ci sono dei sensori sufficientemente precisi.

Queste due condizioni

garantiscono che:

Questo era il PRINCIPIO DEL MODELLO INTERNO per seguire fedelmente un segnale in maniera

persistente ( questo segnale deve essere nel sistema di controllo)

L’obiettivo è di far si che y sia uguale a yo-> PROBLEMA DI INSEGUIMENTO

(ponendo l’ipotesi di avere un sistema stabile internamente)