Azionamenti e Controllo dei Sistemi Meccanici
Esercitazione
27/03/2010
1. Sistema a fune
E = (1/2)J θ2 + (1/2) m R2 θ2 + (1/2) m v2 D = (1/2) R θ2
V = (1/2) k R2 θ2 S * L = F R s θ
ΔE = R θ - R w = Rw
legami cinematici
l'equazione del moto è: (J + mR2)θ̈ + (rR2 θ̈ + K R2 θ̇) - FR
Per verificare di aver lavorato giusta e soprattutto eseguire il controllo dimensionale
- δ l mg δt 2
- Kg.m 2 n 2
- m mg 2 π n Z0 d
Reazione vincolare
- F_R
- R
- \vec{R}
- +m\vec{R} + \vec{U}\vec{R} + \dot{\vec{R}} = 0
legame cinematico:
- R_0=R\Theta
- \Theta =0 & \Theta 0
\ddot{Q}+ Q = 0 (C.Lemer, OU) Derivazione del sistema:
Ipotesi sulla forzante esterna aller condizione forma
Q (t) = p(t) cos (ot) :
- {0 e0
- \vec{\Theta} =\vec{\Theta}^p (t) + \vec{\Theta} (t)
nota generale del sistema Forzante esterna c
Q_p (t).\vec{n} (ul,ponq> riposta particolare della forzante (c.lerla foriini tirato a=0 O(s celrob persomro costroe) \ddot{Q}+ m \Theta + U \Theta + m \ddot{\Theta} = 0 Q_p (t) sia c- \soluzione : contrarbato sullomi nella equariuoni del note sostituendo l’espres u tinnicolla
- \{ \lambda^2 + m - \sqrt{m^2-U^\ast}\} 2m =4m^U_1
- \lambda_2 = 0 vec{r} + \sqrt{W_0} =o{\lambda^2_1}{2m} \pm{4}mU_1{x}
θmax = Θ (t = tmax) = Θ(t = 3πω) = 2πω
- RW ⎛1 + e 2πω⎞
πω ⎛ -RW-RW-
Si, se θmax + Θ - 2RW( 1- 2πωe2πωL1πω = ↔ 2πωe - 2πωl θBO
o ., Si = - 2 θmax = 2θ-θmax
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