Appunti Controlli automatici con domande e risposte

Parametri in catena chiusa e aperta e loro relazioni empiriche. Definizione Nyquist ed

esercizio correlato.

3- Funzioni Compensatrici Fedeltà di risposta(Sistemi di tipo k) Errore caratterizzazione

3- Schema generale da come si passa dal dominio del tempo al dominio delle frequenza

2- Risposta transitoria e risposta in regime permanente, condizioni per caratterizzarle

2- Discretizzazione e sintesi approssimata (con relativi passaggi matematici).

2- Scelta della frequenza di campionamento e teorema di Shannon

2- Metodi di discretizzazione.

2- Risposta Transitoria: caratterizzazione e parametri

2- Cosa sono tempo di salita, sovraelongazione e tempo di assestamento e quali sono i loro

corrispettivi in frequenza

2- Margine di fase e di guadagno come si rilevano

2- Fedeltà di risposta, Astatismo dei disturbi, risposta in regime permanente

2- Procedimento della sintesi in frequenza. (Spefiche univoche, lasche, controllore primo

tentativo, bode, rete attenuatrice e anticipatrice, carta di nichols)

2- - risposta transitoria nel dominio del tempo e nel dominio della frequenza. - schema

ibrido, sintesi esatta e approssimata, modello di campionatore e convertitore D/A

2- Sintesi in ω

2- Luogo delle radici e disturbi

2- Fedeltà di risposta e tipo K; Carta di Nichols; relazioni empiriche fra catena chiusa e

catena aperta (Mr -> margine di fase; B3 -> pulsazione di attraversamento) e come si

riflette sulla carta di Nichols

2- 1a) Esercizio "dai diagrammi di Bode Modulo e Fase alla formula di F(s)" 1b) I diagrammi

universali 2) La fedeltà di risposta

2- Criterio di Nyquist con dimostrazione, dai diagrammi di bode ricavare la F(s) con sintesi

qualitativa

2- nello scrittino Criterio di Nyquist con dimostrazione e poi una seconda domanda davanti

a lui Luogo delle radici

1- Criterio e Diagramma di Nyquist (Teorema e dimostrazione).

1 Schemi a blocchi (passaggio dalle equazioni agli schemi a blocchi)

1- Dove viene effettuata la sintesi in frequenza (ciclo chiuso o ciclo aperto) e a che cosa

serve.

1- Funzione di trasferimento del controllore Z0H

1- Carta di Nichols: com'è fatta, a cosa serve, relazione banda passante e modulo di

risonanza

1- Mapping s-z

1- Tipi di sistemi, ingressi ed errori in relazione all'ingresso, Funzione di trasferimento

disturbo-uscita con relativi schemi a blocchi

1- Dato un diagramma di bode trovare la funzione che lo rappresenta

1- Risposta a regime permanente nel caso di disturbi costanti, regolatori industriali

1- -Fedeltà di risposta. -Reti di compensazione -Ricavare F(s) dai diagrammi di Bode

1- pid transitorio e parametri caratteristici luogo delle radici con esempio di astatismo

1- luogo delle radici regole principali e esempio differenza tra catena aperta e catena

chiusa

1- Ricavare F(s) da diagramma di Bode, funzioni compensatrici, luogo delle radici

1- Carta di Nichols + Parametri (B3,Mr) e le loro relazioni Studio dei disturbi costanti

caratterizzazione delle risposte ai disturbi

1- Criterio di Nyquist con esercizio Sensibilita alle variazioni parametriche

1- Luogo delle Radici Regole del luogo con dimostrazioni Esercizio Bode

1- Criterio di nyquist con dimostrazione Regolatori industriali

1- Le domande dell'orale sono sempre le stesse. Cercate di studiare abbastanza bene la

teoria perche lo scritto si puo superare con 30 anche senza studiare, ma poi all'orale

rischiate se si accorge che la teoria non l'avete vista

1- Carta di Nichols; risposta ai disturbi costanti. Parte da queste ma poi fa molte altre

piccole domande. Occhio che boccia anche se si parte da un voto alto

1- Nello scrittino Carta di Nichols poi risposta ai disturbi costanti

Ecco le domande uniche, organizzate per importanza (numero di occorrenze originali in parentesi):

1. Luogo delle radici: definizione, utilizzo, regole per il tracciamento, punti singolari,

tracciamento luogo positivo e negativo (14)

2. Parametri fondamentali per studio sistemi:

• Dominio del tempo: tempo di salita, sovraelongazione, tempo di assestamento

• Dominio della frequenza: banda passante e modulo di risonanza

• Relazioni empiriche tra i domini (11)

3. Fedeltà di risposta con passaggi matematici, relazione ingresso-uscita con funzione di

trasferimento in catena aperta e chiusa (9)

4. Teorema di Nyquist: definizione e dimostrazione (6)

5. PID e schema di controllo, Discretizzazione dei PID (6)

6. Condizione di tipo con spiegazione sui coefficienti Cek (6)

7. Regolatori industriali: vantaggi, regolatori analogici P I D, metodi di Ziegler-Nichols (6)

8. Carta di Nichols: struttura, utilizzo, relazione banda passante e modulo di risonanza (6)

9. Schema generale per discretizzazione:

• Sintesi esatta e approssimata con passaggi matematici

• Metodi delle differenze (indietro/avanti)

• Considerazioni su tempo campionamento e convergenza (4)

10.Diagrammi di Bode: definizione, utilizzo, suddivisione, esercizi pratici (3)

11.Risposta in regime permanente: definizione, utilizzo, casi ingressi polinomiali e sinusoidali

(3)

12.Funzione anticipatrice e Attenuatrice (Ra e Ri) (3)

13.Schema generale passaggio dominio tempo-frequenza (3)

14.Scelta frequenza campionamento e teorema di Shannon (2)

15.Margine di fase e di guadagno: rilevamento (2)

16.Sintesi in ω (2)

17.Mapping s-z (1)

18.Schemi a blocchi: passaggio dalle equazioni (1)