Schemi controlli automatici

Nel temposistema

" "tutt'Ènltt-HBHI.it#a 1--y Laplacesistema CONylsi-pcsiucsitmcsizlskd-XI-i.rsAÌB( uscita deltrasferimentofunzioneSI) xD( di processoingresso→ --= AÌP( disturboMls ) trasferimentofunzione uscitadiSI Q processo→( del+= - -

Transitorio

Dipende negativoLa d' transitoriovelocità del dall' autoesaurimento valore meno

Funzione trasferimento impropria

DiNon realizzabileè fisicamente

Controllore

Più realizzaredimensioneUn dasemplicecontrollore è costosomenominima ea

Osservabilità e raggiungibilità

Ancheraggiungibilela osservabileèdi canonicaformauscitaNel ingressoun un'caso eè dimensioneinoltreviceversae a minima, )(

Punto def equilibrio

SistemiÈ linearidel èstato ilquale neinel ingressisistema nullisistema permaneuno → a-a oequilibriopunto disempre

Stabilità asintotica

Stabileequilibrio è statoallo ditendeevoluzioneUn l'di tornarepunto asintoticamente se aequilibrio ftp.foxlti-oretti zittoposti ftp.oobltt-otitolo0 e=,

Valoriauto complessi

Avràtransitorio delle oscillazionise coniugati ilalloracomplessivalorici autosono

Processo bile

StabilizzaUn autoveicolibile tutti glistabilizza partenascosti strettamenterealedicesi sonoAa- aprocesso cambiativalori dalnegativo controllorenascostiautoci essi esserese non ovveropossonosono→. ,ritroveremoli sistemanel complessivo

Raggiungibilità

Dall'può influenzatoraggiungibileUn sistema è se ingressoessere)( " antoualoriglitutti raggiungibiliè allorail pienoB ilAB BA rangose sono →rg →. . di auto valoriilè raggiungibilirango numero

Raggiungibilità Hautus

)HAUTUS ( raggiungibileI è{ →InIII E)(I = raggiungibileI ènon→mianxm

Osservabilità

Inaccade uscitavisibiliosservabile all'chegli effetti ciòè internodisistemaUn se sono)( ¥ osservabiliil è valoriauto citutti gli→ se rango <serg pieno sono rg sonon,osservabilivalori.am auto non. rgn. -

Osservabilità Hautus

( )HAUTUS osservabileT è{ →nI )a( DI osservabilerg = è< n non-

Regola auto valori

Didelvalori deldevecomplessivosistema laautoil di numerosommaesserenumero dei sistemi interconnetteautoveicoli nti/

Zero polo

ZEROPOLO -- osservabileirraggiungibilevalorepolocancellazione autozero → e- inosservabilecancellazione polo raggiungibilevaloreauto→zero a-

In sistemi cascata

IrraggiungibiliPer nascosti inosservabileantoualorisistemi sicascatain .eaverepossononon

Velocità modifica transitorio esaurimento

Stabilizzatelaautonomi hanno ilnegativo èreale sistemaallora lanascostigli partese ma. ,delvelocità del transitorio velocedi può più deglinegativoesaurimento non essere menocriterio Rauth (coordinatediauto gliUsiamo trovarea) autoveloxvalori nelleil pers -. dell'sinistraa asse a

Assegnazione valoriauto

Dimensionela haasintoticastabilitàIn controllore che risolvegenerale minore oun valoridel cheuguale autocontrollore gliassegna deiche parametri diilgli valoriPer deveauto si numeroassegnareossa averedisiaGCS chiusoad) gradoaluguale sistemi retroazionenei anelloW con→ diunitaria di al gradogradoil è Fugualew

Equazione fantinadio

È )DW ( sorbiS= -..

Risposta permanente regime

A di due tipiPossono essere

Ingressi polinomiali

Inette !K 274 tz\ 1 tmioµ ÌÉ IIIIwloktfffls.owiok-offls.atWide o Iseo+ hoWIS ) *Iseo °2 I0 O

Sinusoidale ingresso

Htt wesen= :o)(lwlsw ) EITft ) cit