Controlli Automatici

Riassunti CA

Sistema massa, molla e smorzatore

Sistema Massa )(Holla Smorzatore MMS--diaeshuebotodowto⇐¢ Z frazioneForza dimolla E f5 pm fmassa{ 14 >smoqrzatoref F :" >i posizionep ←f KpMp Ff 2--- -= ElseE)Fa f.) (tfp IE )I( : uI +xx.x = -p= - TsTf×2 →)fIe )( 2=(1-0):I ×EF uscita¥- position- in= y=p=x- : .cKX z xltketttxoStafrilita yitkceatxort' evolution libera FlUn sistema As 0e- Xo→se: . , .As ]diRe e'[ so ns= ... ,, moltmolt .3 geom.yes .evolution libera' limitl txoata TS .e-• se . Vlbi( )dititRe ] )ReS ]i #µsoso :z ni e i= . . ,., limitliberastabile 'lFxo ataI cioe e-• e- evose non non: . ., Thihi )I 3- (Re ] Recti) )Fdi diO O: #pi: o> =i ecriteria Routhdi letutteSistema solo haUn radio ReAs soe- consese e ,Hurwitzpolino dimioe-ovuero un . dellocoeftutti stessodeveCN Hurwitz i: paid segnoto eessere eaverper . .Colonnaprima←Jl hellodi Tabellediradio ie variation Routhdinumeroso e-numero .Poli Wcsdi )Ogni polo Wcs autooolore Hodi di) e- mePEM ' automakerl)( uguali solodiMi Kaae-so Oss eseno .'Miko l autovaloreSee noscostoe- .

Sistemi interconnessi e retroazione

Sistani iuterconnessi Nj N£gcate poliCas W ( poli) poli wz cancw uws =: →- = -,. .Parallels poli polipoli( Wa) WWscs UW wzW ( canc)) →s: sx= = -- ,Ws 's ' retroationatoRetro del sistemaazione (W )s =- : Wussz+ waistramto ↳ retrodir ramo at. .NWs vnitariaretrWpartial )(Caso sare = neg= ..NzcsWsis ,Dsc)It +gliha ugualipoliidi rizeri inse sie mango manumerono ,( )spostaeeo retrocost costatelase azione Noe-hasSono cancse non → ..Criteria Nyquistdi : 5150ArsistemaYl retro A. soloSazionato I e- sesee :,Fcs >> .x-N violate(dd )ie Fcjw1) )di ) (C- AScritics )Punto NOmen sepass per sa o,NE ( NE )netnet violatornwt2) )Cse+= e- z=- hpoliinformsgiri Rec ] >con ocriticspuntoalf- ( ) polinasconolere ]RefNone puts 20con .Quest criteria sistemiapplicable audre poli alla]Rece- grazieOcona con - )in conceltuale(w=o+' infinite orarioallchiusura da -giro w omezzo a-senses: - .

Influenza sulla stabilita

Influenza sulla stabilitaKFdi eriPoli 2-forma -'fsistemaDato ie + 'kez > >,)aumnenlieldiminvisce ) cementSe ( isotropicKe dd Niedecrescerepossiaiuo far cresceres: .. )avvicinare allontanare '( punto critias allie origine2 . .altipiPossiaeuo distabieitei variate KFdi3avere :¥Stalilitoiregoeare1) o Ntni diverifier dd haFcjwie )si ose e: -y/ , KFIAS )retroazsis( . . negativeintersession realeie semisola asseune cow .2) Stabilitaconolizionata 0 AS AsI I niverifiersi O e: se -left"\ ↳ > KFKj *ddN+il intersFcjw ) ha didi pin ie semiasse Rese con neg. ..Stabilita3) ' sale Asoparados I sentsi neriticput soare: , * > * 'dall1dB distanzalaMargi IF in)di origineCjguadagno e--w amgne : = - ,LECIWIpulsation in in 2800Cui passa - .Puls Eiuslaazione di lainpalstaglio circonferenzaazione contrainaire-: Ifcjwlldpdi unitario in cuicioe inraggio 0- passa .,LEGEMangine faxdi 180my t=: )( stalilitase negativeallora Sistema diha 'ie marginIe-cosonomy unmgo .Criteria di Bode :Tl Sistema FCS polinoesconede)I checon non con,Fcs >>,]E his definiteRe uuivocamentesi sia0 O che> assume my= e, .Allora CN laS& retroazionatodel SistemaA.S e-per :.1) Omy >KF2) O>Corre Bzzioui ddsui :laModulo dBvaria dipendent 3dB20 Ise Ideaa: be variapenolenza di 40dBIdea 6dBIse 459dg )la 60Fase (peuolenta di biuomiovaria t: se I909dgpeuoleuzabe varia Ctrinomio)di 120se

Esempio controller quota ascensore

Esempio controller quota reascenso" t f=uh=y mg=Z.nameconsider ,,,ma Problem ladata scegliemoloportcontrollerdi quota ydyd are y: →ah fa umgV nonostanteuv mg .nvm →d 1-MEmij )big bsycsCs yes)=)2- CystVCs )) Hs))Z yesu == →- ---- scmstb)tf yFDT del uPCs)e-process o = 70 PCs ) >>+il in retreatP AS immersese-process una onevanono .schema controlhere maleporziopros : 2-Yd yja "e scmtstbUKp >> >? ),② ( realistic ) ilmiserable sparisceconsider iniaueo repoco ascensoz onse ,iudusosommatore inview ingress n' da wi2- Utze nuovome := ,Kp )=±F¥↳ KpFCS ) KpWG AS 0>¥ →= per=, msz+bs+⇐pallora esatteyj-syp-y-dabbiaiuoriproduziomeasintoh.ca( del)W oyp = . h riferimento graoliuoh acostumeingress .uscita ar p. .② berealistic ) stobilita(miserableconsider iaiuo pinse 2- -mom ,bia ' uscitacambria l permanenteregimemom came ama :,Wzco Per bisoguacalcolare WzcsYI loridisegnareWco )) )yp mgt= -. . YZI dablocchi - wischema yd oa con - pcs>- ,, Kp (z.IT#pTsFmszIbs+kpWz FepWHO)= →- = -FIT niellodune Maiyp=5d percheche - errora pro eunnon- ,errorear .p. .abbiaueo Kpouche che serveper e oavere →→ e u=o-u -= -'l codeascensore→ com u o= .controllerschema integralproportional2 e: -ZGcs- ) PCs)Yd Y+ " sm¥b5 )Gcs" =Hot{ > > >,y KPS ki+ )FCSFfs Kps ki) t= W ( )→ s = =S2 b Its ms¥tkptki( )Mst octpcmbkiverifico Routhbe ASstalilita kicom se e: >o .WzCSfi+PY¥ SJd -Wto)'JdWco) PercheWzloYp I) my e+= = = Eszter-, ,riferimentiQuiwdi anticontrollerdiquester costatone error percom avremo ,,permanente beniello diandreregime compensation 2-senzaa , .

Specifiche lo per SDCCONTROL

SPECIFIC HE LO PERDl SDCCONTROLcontrollore yprocess o+r >> > >)Gcs PCs)a- Hkd T end(Stalilita ') Asintotica delessential esisteuzals pr avereperper: .. .(2--0)Precision risposta studia segnalidi Itt di mentoriferituett)2) yyd per: --segnali sinusoidalCanonicidi tipi mipolinoHttKd 2yd = :. , .permanentesoffer transitorioCi regime regimesi suma e .3) )Reiezione diclassicstudia (sidei rispettodisturb o 2-r ay: -conmenteeprincipal costauti Ci soffer permanente transitorioregimesi regimema so e ..4) Robustezza parouuetrichevoriazionialle .Precision Rispostadi2 . REGINE PERMANENTE : TI② polimeni #canonici r = !k !tfderriereSdc diUn tipo kdicesi rt)r per e-pa =se . .mellacostateune von integrator in 9630 )eeemento Pls- "Sdc tipodi moeteplicitapolok haFcs) diin Kso un .2 2Kd KdEo er= ; = KFKFKd + Valgono)( andre() ( )k utieik=o >o : meno{ Me Mere Mei ''Ordine "----graolino parabola ktipSdcrampa ,tipo .. . Here to20 ISdc Sdc haWeestipoill kill ) intoeoO .. dizeroUnomolteplicita kiceO esI .. .O esO2 -.: :: : . .② riferimenti sinusoidal rtt) sincwt ): =tipi ]specifiabledi [2 lewis emaxI ws.ws: we. OEwWIw=2 =.k¥11 eo=etf¥¥ )devo(I k=oK uso se areE pere >- ×ma )"ester aid "ddB( deve mascheraie Umaessere noFCS () indeve di poli ±j-wcoppice2 re rouneave owe una. ¥wEdel) tiporisonanza pura :REGIME 110120TRANS :Abbiaiuo disalita necessarioprincipal ts ie tempoie tempoparametric e-ovveroa : ,,I sovraelongazionealarrival illa massimodi90% e-yp roper owe; ,,scostamento di ytt normalizzato) da )yplt ypper .ts EtsVi Tipi chespecif che I2 :sono max. ,I 52 E Max. ,Si ilpassantesodolisfauo lausauolo Bz valor dibandeovvero e: , ,Ww"Y]dB[ in Hs cost ) moduloB. alla-3dB ilHr ilrisonanza=3 massimo5- e ovvero. , ,WI]dB[ -15=985 )(seostaueento Hrdadi I0dB - . 350My 45020140 dalla Carta diTnoltre Bz= TLit1,5 ÷ meets Mrwt- Nichols, 4µ a 2yz, .3Ets 3-ts Bz ZI - Wtzwt =mintsmax. , tsmax ,max, ,tin Wcjw ) Fcjw )me metaImaxI Mr< E2 e my myz min. ,Reiezione dei disturb3 . anticonsider disturb Icost 2-1 aww = .. the Sdc astatic rispettodice lasi E risposta2-a se=nellapermanenteregime e-2-aa . palologicolomyeon avremmozero casounAstatismo Fcs esistereinpolo elem(ha due) o5- unun .)integrator distortdel in Gcs )monte PCs)ine :a o .( )haWfs in)s⇐ zero ouno ⇐ .Tl disturb stare giallodireito trovasideve disue2- seramo su,abbiaueoazione patrologiare casoune .disturb sinusoidal )It )iaiuo sinlwtconsider2 2- =. [lywl ]YmaxE WsWE wzI :,. , ""adester nelie mascheradd B deve unaessere no come,lewl Eemaxcase .2 0 Toyw W = :=. , (Fcjw ) dempoli in tjwcoppice dideve aver unae un .s¥wz)ante del tipomonte dirison za ,PRO IN FREQGETO ZAVENgetter di specificheassegnateie sodolisfi certeSdc chee- pro un )(valide poli ]i ipriv RecPCs di)per process 0>con .Le specifiable ) Stabilita ASsempreSono s: -Precision2) di risposta .disturbdei3) Reiezione .controlBisogna corescegliere ie :compensationtontine→g¥ ( )sz¥wzGCS mentee) eventualRcs )= soAltraverso delle Sdcspecificvogliaueo soddisfareGcs che) . .Kg ( )iecauebi keKF ②ASserve segno >aper o per: are. .② )soddisfure (lek Is emax• . ( )delrispeltare DDBle ③②maschera° ,sh Tipo ( ② )serve ):per - eeementi integrator dimonte Za -astatismo )( ③•Rls) sistema ( ② )serve ②per : myre. ,)②sistema (wtre• .elementGli (risonauti I②ew oservo :perno -. - ③ )(yw o• ='L algorithm Seeta Gcsla )di e- :per1) scegli h ;2) Kall (scegli (KaKg )sign )signka Kp: > min e =,3) poniaueo Rcs ) I=if4) returnsoddisfauo specifichelewt e: my → .scegli5) else in modo modifierRls) da: ere wt my .Fumzieui atriaCowpens Tas- +fomzione taanticipator② >oRaisice , = 'ta Ima >Lt mas AITIVO(Modulo Ea (parti )diminuiscempamplification da: re wa --°aauticipoForse da ( )Goudie min aumenta: soa myBUONOiIt sfumzione tiRicsattenuate② o>ice , = / m