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Momenti d'inerzia
Asta omogenea:
IA = mℓ2/3
IG = mℓ2/12
Disco omogeneo:
IG = HR2/2
IA = MR2/4
Energia cinetica o "forza viva"
Teorema di König: T = 1/2 Hv̄G2 + T(ω) dove T(ω) = 1/2 I ω̄2
Se l'asta ha il baricentro fisso sull'asse di rotazione si ha T=T(ω)
Momento angolare di un corpo rispetto a un polo
KO = KG + OG ∧ MvG KG = IGω
Potenziale della sollecitazione centrifuga
UCEN = ω2/2 Ia
Lavoro virtuale della sollecitazione centrifuga
δLCEN = ∂UCEN/∂δz
Potenziale totale della sollecitazione attiva
UTOT = UCEN + UPESO + UEL
UEL = Hλx/2