Formulario Controlli Automatici parte B

PIDè faròRQ (PI ho )(s Ptsempre controllo 0,01le= azione aggiungoeminima. e→Sempre 61dmdanel hodi NONÈOIApdi cancellare poloep ;0 senonsecaso per esempio := , ,T9wY÷Q8s+Q÷)Gts -180° " )-1mg (" )( ) PRESENTEGeper ez ± IN GCStrovare q org gw= -= .S' )-10,64 5%Gts+0,8s Rsls))Gels devose ev E none=Nella 018510164 utilizzare PIIPID±parte ddell' attenuazione cidellaposto alloras "s' "+0 È⇐ ' "QUI[Jwd ÷ùiae-Wd Rangemetto è 0,1compreso a-e se in un -, Inoltre ,il devoprendo quandoSEMPRE sceglieremassimo .prendoduetra quelloSEMPRE maggiorei µ .,PARTE DINAMICAPrincipalii sono )5%-0 / Ha/Aperiodica 80° =3taMf → dato testoWc=3;→ dalTaiWc; =5%-10 /→ taMg 60°5=0,6 Swc=3; ;=-40°5% 8=0,4 ta /25s Mf Swc=3; ;= - /5=0,455% ta-4520 =3 swc;Mg→ ; .=5% 70°MI /Ta8=0,75 Swc=3;→ ;= =) zooradlsmltSe disturbo volte alloradevo 100di

WMattenuare conesempioperun =/WCEWMWc 100sara fm#/ Iaovotedlaafmho Wcridotto eSe attenuato diinvece SOHZ= •WÉ farò testotestoSe tutto neltrovo il quellanel sola mio viene;una progetto con invecese miPREFILTRO ( )Rpr due INCOMPATIBILI Wcche devo wcsioTrovo Wcspecificato un esempioprogettare per 2c-e ePIÙLA Piccolaprendo . H'laProgetto )2s-Y-fj.jo?Iy-s+oig----5.2s-Y--,s!!?L-s#--Se bePIIPIDsono Gts 5nel di PImiacaso per •.un = =questa femina calcola,È!→ da mi¥ nuovae JUÈ Verifico) Parametri delle( Ge' ( ) icalcolo epoi orgmiAnticipoRETEÈ 1\ F)/ <| Reti> " ( : RETERETE RITARDOAnticipo1> Rete Ritardo M'MElufime 1116/ twittaWill 'Ibès 111PID >espressione comesano e=90°RPID /RaiRPI " tswc /' "l' jwcagloe 'l'-1804mg agloe-1804mg / LO<. - -== =RS )RollsRs (G) Rete 1 Ma/costa costa 'M> >cosa= ) /Ritardo /fa" yaM "- MWisincoseT '

Wisincose✗- -e= =)Rsls Rats ()Rs mya 'Rete /' /Ma/ Wing "✗ 'COSI 11M1 Wcisimilcosecoso ee ,- -= = =) =%ssTSÉ RdRaiAnticipo = -11desPoliPer Pre {'il filtro ho ho Pdic.c. se C.se c.non,Rpg RpfI I1SI 12 ++ =+= NÉt.nl?IKcolA NÉ picconi) 5- 1% +28¥ 1+ Winsome+ )IrrideWIho farechiesto disolase miWc vieneuna eRpgPafiltro [ -3rad /Rangedel II ordine 0 -5 sin un 1)b) SYWÉRpg / 5WE'(1 dove/-11,1414s ' 1-wc= = .TeamPer facciodelsceltala monumento :# /1 WEho Wc WSsola 21TF-allorase Ws10• =Anti 40dBdevo aliasingfiltro garantire" se eprog -. /" WsWc 250 Wade 2in→ 1-25 WsWaa 10.2 →→ .= == =Ricostruttore Amfdevo ilSe 2progettare esempio• <per,§ 2°18¥ TTrovoallora Wc Ediquella hoquandopiccolapiù c-2W alloradbchiede garantiredi• se non" 500WS 10WC 259 2-25 === .Espressione HaaFiltro aliasing / SYWÉdenti )1 ( /-11,1414s ' -11wc=-DISCRETIZZAZIONE

¥TÈIj¥- indietroall'TUSTIN Diff I¥ maroniti: ;; :.AZIONE AVANTIFEEDFORWDRD INCOMPENSAZIONEO)Rff ' (G- s= /Tsp)Rgg) ( )( ) TREFCS(Ugg s ss .= ]/Rffls[ ) )) " rspls=L )It rpeflsugg . Rgf garantiscatestoQuando che devoil dice che miaveremi -33rad[0Rangeinseguimento nel / farenullo devos))Ex )Rff () ( ( -1015( -140: -1120-120 s ss s= Ó itlqs toto 'i CS ) 120-1122500Perù 'la Realizzabilità ilsolo 0considero rangespettare -3 ese nonnelsoddisfatta miquindi prendo0 polimetto range -30. e()( ) )Quindi 61s 2500.12(-19s Sartis ) 20St =. )! ) (sto / -110,5 s 0,5-1120(5/12+1)) Slash( )01625 Rgg strati' (6 (1,6G-quindi s = = = . )( /)( (( 12) -11s )/sto Shao0,5+1s -11-11 Pµ(lenendo hoNON duerealizzare zeriancora e infuori100 anchepolo bandaèaggiungo un seinFEEDFORWDRDSCHEMA• SE• MI UNCHIEDE struttura diFILTRO ANTI DUDSING-DNMWINDUPSCHEMA• FFWAZIONE contrario• casata )ProgettareControllo

RaisCASCATAIN T.ci1 • ? AzioneMg Minima80° ; tal 3s=D ;ep ;- .)( g?_à62 t.ci625 )Progettare1 s complessoRsls2 di minima•== )Sls ) dtt 80[0,1-92] 60°Mf-12 voltedidtenuaz ; ;range- =.pulsa compatibile) ilWc( disacnppincrocioviene con62 s : ,UÉTae (3s frequentate1% 3s Wc decadeinternoanello di/ >9 >>e una(Rs G-lp so )→ == esternowc anelloPI 27--1/0,2=5GIÀµ= )RPI1 (R55¥ s98027µ → • == = ,'diGelsiniI ezwcoyz(/) -1• ) FILETTI( }" MfWEontg ( )( )( -173,45° Tz) Gealswil° fz 180 lz;Ger "Jwc -1org org += == , 1- ^Mg !QUINDI85,2g > OK)Girls : )()Is c'Rs nel'' pologiae=p agirun umido controllo la/wd cascata1 strano 10% saràE0,2rad wcinµ→s= / ,gg devo salire diperché decadeunaµ .// ) AnticipoGestito eventoCalcolo 1 Reteed calcolo veuficouso argomento< ereteParametri . )Rsls)Rats Ra OBstl-daeq.itb)Ra -11013s µ- •→ = == -11

-1101042s0,042sNON USAREHOCUI CANCELLAREPoiCASO MAIN2 DEVO PIDA )Progettare Rals1 T.ci•(5) )(jfk61 62 -10,640,8s ? AzioneMgs 80° Mimma; tacos-0 ;ep ;-== .t.ci)progettare complessoRsls2 di minima0,64 •S' +0,8s -1 )dlt [0,1-0,4] 80 Mfisóvoltedidtenuaz ; ;range- .pulsa compatibileWc il disacuppviene incrocio con .) (frequentate( Wc62 decadeinternoanello di>: unas )esternoWc anelloIs /) TalRs } WIL 6rad0,59 0,59 Wcep E > so → =- ) -10,64018sIsGae MAavendo mandando=L Md controllopdoendo minimoeMe• d'( /)I)0,64S Gaetafarò 0,0226sa poli da0,8s cancellare+ : =+ )( ) -179,86°Geissorg = )(" 79,86GelsiY -1mg-180 org=TgwY÷ - =019318 adesso ho Trovochezz ez µ= = del PI1 )RzlsQ93iys-ilgs.ISquindi"? 7,78µ =±= NÈI/ I6)(Gea g-) : ) 1 )(RsRslsho % 11nelpdo 11µ ←' 1972origine sgia µ →→ > →µ = =→= / )Galganiµ 6011" / Rete Anticipola

0,036<160 (rad 1 Gecaldo6WC è Jsprima era ora =→ , Verifico6011 parametri( 176,42oeil →org > -= Rete) ))Rds /Rats Rs )Rats -110,5447ss= - = 0,01028s -11") (Mls )(COMPENSATORE )formaGDEL DISTURBO di Bode• s in= -)ho )GalsEs DI (Rats lase perché soddisfano richiestacosìgià: yene =) Mf( )-192