Tricottero, tesina

N 2014

Tricottero

Il seguente documento illustrerà la costruzione di un Tricottero

partendo da zero usando la piattaforma Arduino, che si occuperà di

mixare i canali e di eseguire i principali controlli spiegati

successivamente.

“Il Tricottero, meglio conosciuto come Drone, è un velivolo privo di pilota e

comandato a distanza, usato generalmente per operazioni di ricognizione

e sorveglianza, oltre che di disturbo e inganno nella guerra elettronica; è

indicato anche con la sigla RPV, dalle lettere iniziali dell’inglese Remotely

Piloted Vehicle. <<veicolo guidato a distanza>>

Grasso Giuseppe

In collaborazione con:

25/05/2014

Presentazione

In questa tesina si propone di realizzare un particolare velivolo detto Trimotore, Tricottero o in

inglese Tri-Copter. Il Tricottero è un veivolo con una struttura portante su cui sono installati

tre motori elettrici distanziati l’uno dall’altro di 120° in modo circolare, con relative eliche che

ne permettono il volo. Il velivolo in questione, è comandato da terra e vista la sua intrinseca

instabilità dispone di un sistema di controllo in grado di mantenerlo con un assetto livellato.

In questa tesina verranno illustrate le varie fasi che si sono susseguite nella realizzazione di

questo progetto. 1

Indice

Presentazione ........................................................................................................................................................

Schema generale .....................................................................................................................................

Collegamento a Gabriele D’Annunzio e il volo su Vienna .............................................................................

Schema generale .....................................................................................................................................

1- Trimotori.................................................................................................................................................

1.1- Introduzione ...................................................................................................................................................

1.2-Aspetti generali ................................................................................................................................

1.3-Caratteristiche di volo ....................................................................................................................................

2- Componentistica ...................................................................................................................................

2.1-Schema – Circuito ..........................................................................................................................................

2.2-Arduino uno e Arduino Mega 2560 ...............................................................................................

2.3-Tecnica PCM ...................................................................................................................................................

2.4-Circuiti di condizionamento .........................................................................................................................

2.5-Acquisizione dati batteria .............................................................................................................................

2.6-Teoria dei sistemi retro azionati ...................................................................................................................

2.7-Motore Bruschless .........................................................................................................................................

2.8-Studio dei motori Brushless (Versione semplificata); ...............................................................................

2.9-Equazioni differenziali .................................................................................................................................

3- Realizzazione del telaio .......................................................................................................................

4- Programmazione ...................................................................................................................................

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4.1-Programma

6-Area di lavoro e manuali forniti dal costruttore .............................................................................

6.1 - Strumentazione a disposizione .................................................................................................................

5- Antennas ................................................................................................................................................

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Il volo su Vienna

Gabriele D’Annunzio (Pescara- 1863) è stato uno scrittore, poeta,

aviatore, militare, politico, patriota e Simbolo del decadentismo

italiano.

Era interventista, tenendo nel 1915, discorsi rivolti all’opinione

pubblica per convincerla ad entrare in guerra, si assunse così il

ruolo di poeta vate.

Nello stesso anno l’Italia entrò in guerra e D’Annunzio si

arruolò volontario nei lancieri di Novara, nonostante avesse già

52 anni.

Sin dai primi tempi il volo rappresentò per D’Annunzio un potente mezzo espressivo: per esempio per

quanto riguarda l’arte movimento nello spazio.

Durante la guerra le sue imprese avioniche e navali, in grado di trasmettere un messaggio fortemente

simbolico, hanno fatto acquisire a D’Annunzio una fama di “Poeta Aviatore”.

Una delle più grande imprese che ha fatto D’Annunzio è il volo su Vienna:

Il 9 agosto 1918 sette aeroplani SVA 10 sorvolarono la città di

Vienna, scendendo fino a 800 metri da terra. I cittadini austriaci

spaventati videro cadere volantini tricolore anziché bombe...

Il volo era stato progettato dallo stesso D’Annunzio, ma l’idea

non fu completamente sua: nel 1917 D’Annunzio viene a sapere

che due ufficiali, senza l’autorizzazione dei superiori, volevano

prendere un aereo per raggiungere Vienna e bombardare la

reggia di Schönbrunn, per poi precipitare perché non esisteva

aereo con abbastanza autonomia da garantire il ritorno. Avvertì il colonnello e fece bloccare questa

folle impresa, facendogli sapere che questa missione spettava a lui dato che combatteva contro

l’Austria da più di tren’anni. Venuto a sapere che Ugo

Zagato era riuscito a progettare un nuovo modello di

aereo, lo SVA 10, con serbatoio quasi doppio rispetto a

quelli precedenti, cominciò ad organizzare e

progettare l’impresa. Dieci erano monoposto, l’ultimo

era biposto pilotato dal Capitano Natale Palli e Il

Maggiore Gabriele D’Annunzio, comandante della

Squadra Aerea S. Marco, era nell’abitacolo anteriore.

Un primo tentativo venne compiuto il 2 agosto ma a

causa della nebbia dovettero rinunciare. Un secondo

tentativo si compì l’8 agosto ma il vento contrario fece

rinunciare anche questa volta. Finalmente la mattina

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del 9 agosto, alle ore 05:50, partirono undici apparecchi. Due aerei dovettero atterrare poco dopo, per

degli imprevisti. Gli altri nove compirono l’impresa, giungendo su Vienna alle ore 9:20 e lanciando 50 000

copie di un manifestino in italiano preparato da D’Annunzio che diceva:

« In questo mattino d’agosto, mentre si compie il quarto anno della vostra convulsione disperata e luminosamente

incomincia l’anno della nostra piena potenza, l’ala tricolore vi apparisce all’improvviso come indizio del destino che

si volge.

Il destino si volge. Si volge verso di noi con una certezza di ferro. È passata per sempre l’ora di quella Germania che

vi trascina, vi umilia e vi infetta.

La vostra ora è passata. Come la nostra fede fu la più forte, ecco che la nostra volontà predomina e predominerà sino

alla fine. I combattenti vittoriosi del Piave, i combattenti vittoriosi della Marna lo sentono, lo sanno, con una

ebbrezza che moltiplica l’impeto. Ma, se l’impeto non bastasse, basterebbe il numero; e questo è detto per coloro che

usano combattere dieci contro uno. L’Atlantico è una via che già si chiude; ed è una via eroica, come dimostrano i

nuovissimi inseguitori che hanno colorato l’Ourcq di sangue tedesco.

Sul vento di vittoria che si leva dai fiumi della libertà, non siamo venuti se non per la gioia dell’arditezza, non siamo

venuti se non per la prova di quel che potremmo osare e fare quando vorremo, nell’ora che sceglieremo.

Il rombo della giovane ala italiana non somiglia a quello del bronzo funebre, nel cielo mattutino.

Tuttavia la lieta audacia sospende fra Santo Stefano e il Graben una sentenza non revocabile, o Viennesi.

Viva l’Italia! »

L’unico problema fu che i volantini che contenevano questo messaggio erano scritti in italiano e i Viennesi

naturalmente non sapevano leggere l’italiano. Furono perciò lanciate anche 350 000 copie di un secondo

manifesto scritto da Ugo Ojetti e tradotto in tedesco:

Viennesi!

Imparate a conoscere gli italiani.

Noi voliamo su Vienna, potremmo

lanciare bombe a tonnellate. Non vi

lanciamo che un saluto a tre colori: i tre

colori della libertà.

Noi italiani non facciamo la guerra ai

bambini, ai vecchi, alle donne.

Noi facciamo la guerra al vostro governo

nemico delle libertà nazionali, al vostro

cieco testardo crudele governo che non sa

darvi né pace né pane, e vi nutre d’odio e

d’illusioni.

Viennesi!

Voi avete fama di essere intelligenti. Ma

perché vi siete messi l’uniforme

prussiana? Ormai, lo vedete, tutto il

mondo s’è volto contro di voi.

Volete continuare la guerra? Continuatela, è il vostro suicidio. Che sperate? La vittoria decisiva promessavi

dai generali prussiani? La loro vittoria decisiva è come il pane dell’Ucraina: si muore aspettandola.

POPOLO DI VIENNA, pensa ai tuoi casi. Svegliati!

Viva la libertà!

Viva l’Italia!

Viva l’Inte

Gabriele d’Annunzio

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Fase verista e Carducciana

Gabriele D’Annunzio nasce nel 1863 a Pescara. Studia al collegio Cicognini di Prato, dove rimane fino

all’età di diciotto anni. In quel periodo pubblica la sua prima opera, Primo Vere, che gli provocò un

ammonizione da parte dei professori per l’eccessiva libertà dei temi e del linguaggio e per la forte

sensualità. Un’opera molto vicina al modello Carducciano che rivela però dei tratti originali del poeta

come la tendenza alla personificazione della natura: ricorre all’immagine di una donna che viene

inseguita nei boschi. Per pubblicare quest’opera D’Annunzio fa diffondere, grazie ai giornali, la notizia

della sua morte e in seguito la smentita inviando copie del suo libro alle redazioni. Presa la licenza liceale

si trasferì a Roma per proseguire gli studi, senza però conseguire mai la laurea.

Nel 1882 pubblica delle novelle di ambientazione verista e la sua seconda raccolta, Canto novo, di gusto

decisamente decadente.

Fase decadentista - estetizzante

Gabriele D’Annunzio è considerato, oltre a Giovanni Pascoli, uno dei più grandi poeti del decadentismo

italiano estetizzante. In questo periodo troviamo, appunto, la figura del dandy, un individuo bizzarro e

stravagante che si dà alla pazza gioia, un individuo spesso molto bello, fuori dal comune, sensibile o con

un disagio esistenziale. Questa figura è presente ad esempio nel Romanzo “Il Piacere” (1889).

In questo romanzo ci troviamo in una lussuosa Roma di fine secolo dove il protagonista Andrea Sperelli, un giovane

sensibilissimo e raffinatissimo, vuole affrontare la vita in maniera estetizzante fino a quando la sua amante, Elena

Muti, lo abbandona senza alcun motivo. Andrea cerca di fare nuove esperienze galanti finché non si imbatte in un

amante tradito che lo ferisce. Si rifugia nella villa della cugina in campagna per farsi curare dove incontra una

giovane signora, Maria Ferres, come lui molto affascinata dall’arte. Tra i due inizia una relazione più platonica che

sensuale, finché in una notte d’amore, inconsciamente si lascia sfuggire il nome di Elena, e Maria inorridita scappa

via abbandonandolo.

Il piacere rappresenta una sorta di autoritratto del poeta: in sostanza Andrea Sperelli è l’alter ego di

Gabriele D’Annunzio.

Fase della “bontà”

Tra il 1889 e 1890, D’Annunzio fu chiamato a prestare servizio militare. Nel frattempo affrontò i temi

della purezza e della bontà d’animo. Uno dei suoi romanzi è L’innocente.

Tullio Hermill, uno dei personaggi del romanzo, non ha rapporti sessuali con la moglie Giuliana a causa della

salute della donna. Tullio, tuttavia, si consola frequentando altre donne, in particolare con l’amante di

turno, Teresa. Giuliana, sentendosi tradita e trascurata, cade tra le braccia di un giovane scrittore, Filippo

D’Arborio, del quale rimane incinta. Tullio cerca di farla abortire, ma inutilmente. Nonostante la morte di

Filippo, dovuta a delle febbri contratte in Africa, la gelosia tormenta Tullio rendendolo cupo e crudele.