TAR, Tecnologie per l'Automazione e la Robotica

Appunti sul programma dettagliato di Robotica
1) Caratteristiche generali dei sistemi di controllo
a. Caratteristiche funzionali
b. Errori
c. Scelta dei componenti
2) Introduzione ai sistemi di controllo
a. Caratteristiche statistiche
i. In serie
ii. In parallelo
iii. Sistemi di soccorso
b. Affidabilità
c. Grandezze considerate
i. Grado di affidamento
ii. Probabilità di guasto
iii. Tempo di vita medio
3) Motore elettrico alimentato in corrente continua
a. Statore
b. Rotore
c. Coppia motrice
d. Statore come spira
e. Effetti collaterali
i. Somma dei campi magnetici
ii. Saturazione di B
iii. Scintillio
4) Messa in equazione
a. Equazioni
i. Osservazioni
b. Moto riduttore
c. Equazione complessiva dell’asse del motore
d. Condizione di funzionamento del motore come trasformatore
e. Sistema a blocchi del motore
5) Modalità di controllo dei motori
a. Motore con eccitazione costante controllato sulla tensione di armatura
b. Motore con eccitazione costante controllato sulla corrente di armatura
c. Motore con corrente d’armatura costante controllato sulla tensione di eccitazione
d. Motore con tensione di armatura costante controllato sulla tensione di eccitazione
e. Motore con eccitazione in serie
f. Motore con eccitazione in parallelo
g. Altre considerazioni sul motore in corrente continua
6) Altri motori
a. Motori brushless
i. Fenomeni induttivi
b. Sviluppo di coppia
c. Circuito equivalente
d. Controllo dei motori in corrente alternata
e. Motori passo-passo
f. Altre considerazioni sui motori passo-passo
i. Equilibrio dinamico
ii. Caratteristiche meccaniche
iii. Dispositivi di pilotaggio
7) Motori elettrici in corrente alternata
a. Realizzazione
b. Altre considerazioni sui motori in corrente continua
8) Interfacce di potenza – Amplificatori elettronici di potenza
a. Convertitore c.c. – Chopper
b. Modalità di controllo
i. PWM
ii. PFM
iii. PRM
c. Realizzazione circuitale – soluzione piu realistiche
d. Tiristori (SCR)
i. Circuito di pilotaggio
9) Dispositivi di potenza – Rettificatori
a. Rettificatore a semplice semionda
b. Rettificatore a doppia semionda
c. Rettificatore a doppia semionda con trasformatore a presa intermedia
i. Carico resistivo e induttivo
d. Rettificatore a ponte semicontrollato
e. Circuiti di innesco per SCR
f. Chopper monodirezionale a SCR
10) Invertitore (Inverter)
a. Inverter a ponte
b. Inverter parallelo
c. Inverter parallelo con truttura push-pull
d. Riduzione del contenuto armonico
e. Controllo in ampiezza della tensione di uscita dell’inverter
11) Trasduttori
a. Trasduttore di posizione: Potenziometro
i. Valutazione del datasheet
ii. Potenziometro non lineare
iii. Parametri caratteristici di un potenziometro
1. Linearità e conformità
2. Risoluzione e granulosità
3. Potenza dissipabile
4. Rumore
5. Effetto di carico

I contenuti di questa pagina costituiscono rielaborazioni personali del Publisher mauro.tommasi di informazioni apprese con la frequenza delle lezioni di Tecnologie per l'automazione e la Robotica e studio autonomo di eventuali libri di riferimento in preparazione dell'esame finale o della tesi. Non devono intendersi come materiale ufficiale dell'università Politecnico delle Marche - Univpm o del prof Ippoliti Gianluca.
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