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Il punto materiale
E' un oggetto considerato come un punto, perchè è piccolo rispetto all'ambiente che lo circonda. Esso può solamente traslare. Un punto materiale rimane fermo quando è nulla la risultante delle forze che agiscono su di esso.

Il corpo rigido
E' un oggetto esteso che non subbisce alcuna deformazione, qualunque siano le forze che gli vengono applicate. Esso, a differenza del punto materiale, può sia traslare che rotolare. Un corpo rigido fermo rimane in equilibrio quando:
- la somma vettoriale delle forze applicate è uguale a zero;
- la somma dei momenti delle forze, calcolate rispetto un punto qualsiasi, è uguale a zero.
Il momento di una forza esprime l'effetto di rotazione di una forza che agisce su un corpo rigido; la formula per calcolarla è:
M= Fb
momento della forza = intensità della forza X braccio
l'unità di misura è Nm.

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