Un corpo rigido è fermo se non tende a spostarsi e se non tende a ruotare e rimane in equilibrio quando:
1)la somma vettoriale delle forza ha come risultato 0.
2)quando la somma vettoriale dei momenti da come risultato 0.
Una leva è un'asta rigida che può ruotare attorno al fulcro.
FR: è la forza resistente; bR: è il suo braccio rispetto al fulcro.
FM: è la forza motrice; bM: è il suo braccio rispetto al fulcro.
(FRbR = FMbM) oppure ( FM:FR = bM:bR).
Una leva è vantaggiosa quando riesce ad equilibrare una forza intensa con una meno intensa.
Le leve possono essere di 1° genere, di 2° genere e di 3° genere, quelle di 1° genere possono essere sia vantaggiose e sia svantaggiose, quelle di 2° genere sono sempre vantaggiose e quelle di 3° genere sono sempre svantaggiose.
Il Baricentro di un corpo è il punto d'applicazione della forza-peso del corpo stesso.
Un corpo appeso per un punto P è in equilibrio se il baricentro (detto G)è sulla retta verticale che passa per il punto P.

Prendendo l'esempio di un quadro:
Esso avrà "equilibrio stabile" se verrà appeso dall'alto.
Avrà "equilibrio instabile" se verrà appeso dal basso.
Avrà "equilibrio indifferente" se verrà appeso dal centro.
Un corpo appoggiato su di un piano è in equilibrio se la retta verticale che passa per il baricentro (G) interseca la base di appoggio.

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