Per un corpo rigido in un campo gravitazionale uniforme, le forze peso che agiscono sulle particelle del corpo sono equivalenti a una singola forza applicata nel centro di massa del corpo.
La traslazione e la rotazione di un corpo rigido di massa m, posto nel campo gravitazionale terrestre dove g è costante, sono dovute alla forza peso P = mg applicata nel centro di massa, e questo punto è chiamato centro di gravità o baricentro.
Per quanto riguarda l'equilibrio in un campo di forza gravitazionali, il corpo è equivalente a un punto materiale di massa m localizzato nel baricentro.
Per un corpo rigido in un campo gravitazionale si hanno tre stati di equilibrio: indifferente, stabile e instabile.
Ad esempio, un corpo a forma di cono, se è adagiato sopra un piano lungo la superficie laterale, è in equilibrio indifferente, perchè la verticale che passa per il baricentro passa sempre per un punto della superficie laterale su cui poggia il cono.

Il cono posato sul vertice, invece, è in equilibrio instabile, perchè la vertivale che passa per il baricentro passa solo per il vertice e si rompe l'equilibrio, spostando il cono anche di poco.

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